落云歌语文1. 硬件选型与连接方案
四轮小车的核心在于电机驱动方案的选择。我实测过多种驱动芯片，最终选定L298N作为主力驱动模块。这款经典的双H桥驱动芯片最大支持2A持续电流，峰值可达3A，完全能满足小型直流电机的需求。关键是价格亲民，十几块钱就能买到模块化的成品板。
这里有个细节要注意：单个L298N只能驱动两个电机，所以四轮小车需要两个驱动板。我在布线时发现，如果电源处理不好会出现电压不稳的情况。建议采用独立供电方案：
- 驱动板电源：12V/2A锂电池组（直接接VCC和GND）
- STM32开发板：通过USB或稳压模块供电
- 共地处理：必须将驱动板GND与开发板GND相连
具体引脚连接我整理成表格更清晰：
| 驱动板1 | STM32引脚 | 对应电机 |
|---|---|---|
| ENA（PWM调速） | PA6 | 左前电机 |
| IN1 | PB7 | |
| IN2 | PB6 | |
| ENB | PA7 | 左后电机 |
| IN3 | PB9 | |
| IN4 | PB2 |
| 驱动板2 | STM32引脚 | 对应电机 |
|---|---|---|
| ENA | PB0 | 右前电机 |
| IN1 | PB13 | |
| IN2 | PB12 | |
| ENB | PB1 | 右后电机 |
| IN3 | PB15 | |
| IN4 | PB14 |
接线时有个坑我踩过：一定要拔掉ENA/ENB的跳线帽！否则PWM调速会失效。另外建议用热熔胶固定杜邦线，车辆震动容易导致接触不良。
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