孙玲的空间1. 从一根网线说起：AGV通信为什么不能只靠"够用就行"
我最早调试AGV的时候，踩过一个大坑：车跑起来了，但调度系统隔三差五丢状态，地图下发经常中断，以为是程序逻辑问题，查了半天发现根源是Wi-Fi信号不稳，更准确地说，是压根没给小车设计一套合格的通信架构。
那时我用的方案很朴素——AGV上挂一个Wi-Fi模块，路由器放产线角落，调度服务跑在PC上，车端和PC端之间用TCP长连接发指令。结果一跑起来状况百出：小车经过金属货架区就断连，调度员在电脑前干瞪眼，AGV停在过道里等恢复。后来我翻了日志，发现断线重连逻辑写得又简陋，对端异常退出根本没处理，恢复时间长达几十秒，这在真实产线上是不可接受的。
所以做AGV通信，第一步不是选模块，而是把"通信链路"当成系统设计的一部分。当前主流的AGV/智能小车通信，已经从单链路走向多链路融合：Wi-Fi负责大带宽、大范围的数据交互，蓝牙承担近场调试和外围设备连接，MQTT负责跨系统、跨设备的消息流转。三种方式各有分工，互相补位，这套架构做扎实了，AGV才是真的"耳聪目明"。
这篇文章，我会把AGV通信架构拆开讲透，先说为什么要拆分工，再逐个讲Wi-Fi、蓝牙、MQTT在实战中的选型、配置、踩坑和联动方案。整篇内容都基于我在实际项目里的经验，适合正在做智能小车、AGV调度、物流机器人项目，或者打算从单片机小车转向完整系统设计的开发者。你不需要一开始就懂很深，但看完之后，应该能对自己的通信方案有个全盘规划。
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2. Wi-Fi链路：AGV的主干道，但别拿它当"万能药"
2.1 AGV对Wi-Fi的需求，和手机上网完全不是一回事
很多人觉得Wi-Fi嘛，连上能用就行，但AGV场景对Wi-Fi的要求完全不同。手机刷视频断几秒无所谓，AGV在自动运行中如果网络抖动超过几百毫秒，要么急停，要么撞人撞货，丢包率高一点，调度体验就会非常糟糕。
AGV对Wi-Fi的核心诉求有三个：低延迟、零漫游断连、多设备并发稳定。低延迟好理解，几百毫秒的响应时间差在几百公斤的AGV身上就是几十厘米的位移；零漫游断连这个很多人忽略，产线几百米的范围不可能靠一个AP覆盖，AGV从一个AP覆盖区走到另一个AP覆盖区，如果漫游切换过程中连接断了，TCP连接重建的代价非常大；多设备并发更不用说了，几十台AGV同时在线，每台车每秒上报状态、接收指令，这跟几十个人同时连Wi-Fi刷视频是两码事。
所以选型时，我建议优先用支持802.11k/v/r快速漫游协议的工业级AP，不要用家用路由器。家用路由器不是不能用，但它的漫游策略是为移动设备优化的，切换AP时往往需要重新认证，重连延迟动辄几百毫秒到秒级。工业AP配合AC控制器，可以把漫游切换时间压缩到50毫秒以内，这个差距在AGV调度里是致命的。
2.2 工控机上的Wi-Fi配置：Ubuntu服务器不连网，是真的头大
AGV车载控制器用Ubuntu系统的比例很高，而Ubuntu服务器版本默认不带桌面，网络配置全靠命令行，经常有人卡在这里。我见过最典型的场景是：工控机装了Ubuntu Server，插上无线网卡，然后发现自己完全不知道怎么配Wi-Fi。
这里我分享一套在无桌面环境下稳定的Wi-Fi配置方法，以Ubuntu 20.04+NetworkManager为例（现在新版本也兼容）：
先确认无线网卡被识别：
bash复制ip link show
找到wlan0这样的无线接口。如果找不到，优先查驱动，最常见的坑是网卡需要安装闭源驱动，比如Intel AX210在旧内核下需要手动装固件，Realtek网卡也常有类似问题。然后再看NetworkManager是否接管了它：
bash复制nmcli device status
接着用nmcli连接Wi-Fi：
bash复制nmcli device wifi connect "你的SSID" password "你的密码"
如果你希望AGV每到一个位置都自动重连这个网络，可以设置autoconnect：
bash复制nmcli connection modify "你的SSID" connection.autoconnect yes
但这里有一个重要的坑：AGV车载端不要用DHCP自动获取IP。AGV的调度系统、上位机、底层控制器之间通常有固定IP规划，一旦网络里IP漂移，整个调度关系就乱了。建议给AGV分配静态IP，可以参考这样配置：
bash复制nmcli connection modify "你的SSID" ipv4.method manual \
ipv4.addresses 192.168.1.101/24 \
ipv4.gateway 192.168.1.1 \
ipv4.dns 114.114.114.114
然后重启网络：
bash复制sudo systemctl restart NetworkManager
提示：如果你是用NetworkManager管理的连接，不要去直接编辑/etc/network/interfaces，两套体系冲突会让网卡起不来。很多刚从桌面版转过来的人容易在这里踩坑。
2.3 漫游和干扰：AGV走到墙角就不动了，别再只会重启路由器
Wi-Fi装好只是第一步，AGV在真实场景里最折磨人的是信号盲区和干扰。
盲区：AGV走得很慢，穿行货架、金属柜体、升降门时信号衰减非常快，金属货架对2.4GHz信号的反射和吸收都很严重。我建议做项目时不要凭感觉布AP，先做一轮现场的Wi-Fi信号热力图扫描，用带测绘功能的手持设备或笔记本装个Wi-Fi分析工具，沿着AGV运行路径逐点测信号强度和丢包率。
布点的时候还要注意：AP尽量不要和AGV的天线在同一水平面安装。AGV天线通常在车体顶部，如果把AP也挂在AGV一样高度，很容易被货架和人遮挡；实际项目中，AP吊装到3米以上高度、天线方向朝下45度左右，覆盖效果好很多。
干扰：产线上2.4GHz设备极多——无线鼠标、蓝牙耳机、甚至微波炉。AGV这种对实时性要求高的场景，强烈建议用5GHz频段。5GHz的穿透能力弱一些，但频段干净、抗干扰能力强。设置AP时可以把支持5GHz的SSID单独分出来，AGV只连5GHz，其他终端连2.4GHz，避免挤在一起。
还有一个容易忽略的点——漫游阈值。AGV用的Wi-Fi网卡