豆汁儿1111. 硬件准备与环境搭建
第一次玩Jetson Orin Nano+宇树L2这套组合时，我花了两天时间才把基础环境跑通。现在把完整流程梳理出来，帮你省去踩坑时间。
核心硬件清单：
- Jetson Orin Nano开发者套件（建议选16GB版本）
- 宇树L2激光雷达（记得配好网线和电源适配器）
- USB转TTL串口模块（推荐FT232芯片的）
- PX4飞控（我用的是Holybro Pixhawk 6X）
装机第一步要搞定散热。Orin Nano满载功耗能到25W，原装散热片压不住。我实测加装一个小风扇后，持续工作时温度能稳定在65℃以下。具体操作很简单：
bash复制# 查看实时温度
sudo tegrastats | grep temp
Ubuntu 22.04的安装建议用NVIDIA官方镜像，省去驱动适配的麻烦。烧录完系统后，记得执行：
bash复制# 安装基础工具
sudo apt install -y curl git python3-pip
# 配置USB权限（后续连接雷达和飞控要用）
sudo usermod -a -G dialout $USER
有个细节容易忽略：Orin Nano的USB口供电不足，接L2雷达时经常断连。我的解决方案是用带外接电源的USB Hub，或者直接走有线网络连接雷达。
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2. ROS2 Humble完整安装指南
网上很多教程只教apt安装基础包，实际开发时远远不够。推荐用鱼香ROS的一键安装脚本：
bash复制wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
选择"1"安装ROS2 Humble后，建议额外装这些工具：
bash复制# 开发必备组件
sudo apt install -y ros-humble-rviz2 ros-humble-nav2-* ros-humble-turtlebot3*
# 可视化工具
pip3 install plotjuggler
遇到Python包冲突时（特别是OpenCV相关），可以创建虚拟环境隔离：
bash复制python3 -m venv ~/ros2_venv
source ~/ros2_venv/bin/activate