奇闻志Carla Leaderboard提交全攻略：从Docker封装到云端评估的完整指南
1. 理解Carla Leaderboard的核心机制
Carla Leaderboard作为自动驾驶算法评估的金标准，其评分体系远不止简单的"完成路线"这么简单。让我们先拆解这个复杂评估系统的三大核心维度：
评分算法解析
评估体系采用复合计分方式，主要包含以下关键指标：
| 指标名称 | 计算公式 | 说明 |
|---|---|---|
| 驾驶得分(Driving Score) | R_i × P_i | 路线完成率与违规惩罚系数的乘积，反映综合驾驶能力 |
| 路线完成率(Route completion) | R | 实际完成路径长度与规划路径长度的百分比 |
| 违规惩罚系数(Infraction penalty) | ∏(p_i^j)^n_j | 各类违规行为的累积惩罚效应，采用几何级数计算 |
注：R_i表示第i条路线的完成百分比，P_i表示该路线的违规惩罚系数
典型违规类型与惩罚权重：
- 行人碰撞：0.50
- 车辆碰撞：0.60
- 静态物体碰撞：0.65
- 闯红灯：0.70
- 无视停止标志：0.80
实际案例：某次提交中Agent完成了100%路线但闯红灯一次，最终得分为100×0.7=70分
评估终止条件：
- 路线偏离超过30米
- Agent无响应超过180秒
- 服务器通信中断超过60秒
- 单条路线超时
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