蒲牢森1. RV1126双摄驱动移植基础
在嵌入式视觉系统开发中，双摄像头配置已经成为智能硬件的主流选择。RV1126作为Rockchip推出的高性能视觉处理芯片，其双摄方案在安防监控、工业检测等领域有着广泛应用。我最近在项目中移植IMX577双摄驱动时，踩过不少坑，这里把实战经验分享给大家。
IMX577是索尼推出的1/2.3英寸CMOS传感器，支持12MP分辨率（4048x3040），采用Bayer阵列。每个原始帧大小约18MB，这意味着视频处理流水线中需要频繁分配大块内存。从RK3588平台移植驱动时，有三个关键修改点需要注意：
第一是通道信息结构的移植。需要将RKMODULE_GET_CHANNEL_INFO宏定义及struct rkmodule_channel_info结构体完整拷贝过来，这是Rockchip特有的传感器控制接口。
第二是修改mbus配置类型。原驱动中的V4L2_MBUS_CSI2_DPHY需要改为V4L2_MBUS_CSI2，因为RV1126的MIPI接口配置与RK3588有所不同。
第三是函数挂载位置调整。imx577_g_mbus_config函数需要挂载到v4l2_subdev_video_ops结构体，而不是v4l2_subdev_pad_ops，这点特别容易出错。
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2. DTS配置与内存布局分析
双摄驱动的DTS配置是系统正常工作的基础。在RV1126上，两个摄像头通道的配置有所区别：
通道1（主摄）的路径是：sensor -> csi_dphy0 -> mipi_csi2 -> rkcif_mipi_lvds -> rkisp_vir0
通道2（副摄）的路径是：sensor -> csi_dphy1 -> rkisp_vir1
这种配置下，启动ispserver并访问video节点时，内核突然崩溃，报错"Unable to handle kernel paging request at virtual address ecc00000"。从崩溃堆栈看，问题出在DMA缓冲区映射阶段。
分析内核启动日志中的内存布局信息很关键：
code复制[ 0.000000] vmalloc : 0xed000000 - 0xff800000 ( 296 MB)
[ 0.000000] lowmem : 0xb000000